自行车是西夫拉克发明的。自行车，又称脚踏车或单车，通常是二轮的小型陆上车辆。自行车是人类发明的最成功的一种人力机械之一，它是由许多简单机械组成的复杂机械。1790年，法国的西夫拉克第一次研制成了木制自行车，无车把、脚蹬、链条。
木制自行车的外形像一匹木马的脚下钉着两个车轮，两个轮子固定在一条线上。由于这辆自行车没有驱动装置和转向装置，座垫低，西夫拉克自己骑在车上，两脚着地，向后用力蹬，使车子沿直线前进。
真正具有现代形式的自行车是在1874年诞生的。英国人罗松在1874年的一年时间里，别出心裁地在自行车上装上了链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。但仍然是前轮大，后轮小，看起来不够协调，不稳定。
世界上第一批真正实用型的自行车出现于19世纪初。1817年，德国人德莱斯在法国巴黎发明了带车把的木制两轮自行车。自行车问世后迅速成为当时欧洲人青睐的交通工具。